Netzwerkinitialisierung

Der Informationsaustausch per PDO über den CAN-Bus erfolgt in den meisten Fällen ereignis-gesteuert, d. h. nur bei einer Änderung wird das Objekt übertragen. Nach dem Zuschalten der Betriebspannung der Netzwerkknoten besteht nun das Problem, wie alle Knoten zu dem gleichen Informations-Stand kommen (Prozeßabbild).

Folgende Vorgehensweise wird vorgeschlagen:

- Alle Aufzugsteuerungen unterstützen den Flying-Master. Somit ist immer ein Master (meist die Aufzugsteuerung) aktiv.

- Der NMT Master ist auch SDO-Master.

- Existiert nach dem Einschalten noch kein NMT-Master, so sendet die zum NMT-Master werdende Steuerung das NMT Kommando Reset Communikation an alle Knoten. Daraufhin wechseln alle Knoten (oder sind es schon) in den Preoperational-Zustand.

- Der NMT-Master setzt die NMT-Slaves per Kommando Start Node in den Operational-Zustand.

- Jeder NMT-Slave hat mindestens einen Heartbeat-Consumer für die Aufzugsteuerung.

- Jeder Knoten sendet alle Objekte, die in ein TPDO gemappt sind, wenn:

• Er vom Preoperational-Zustand in den Operational-Zustand wechselt und der Heartbeat der Aufzugsteuerung (Operational-Zustand) ist aktiv, oder
• Der Knoten ist im Operational-Zustand uns sieht das erste Mal den Heartbeat der Aufzugsteuerung (Operational-Zustand).

- Die Steuerung entscheidet selbstständig, wann sie ihre Objekte sendet.