Netzwerkinitialisierung

Der Informationsaustausch per PDO über den CAN-Bus erfolgt in den meisten Fällen ereignis-gesteuert, d. h. nur bei einer Änderung wird das Objekt übertragen. Nach dem Zuschalten der Betriebspannung der Netzwerkknoten besteht nun das Problem, wie alle Knoten zu dem gleichen Informationsstand kommen (Prozeßabbild).

Folgende Vorgehensweise wird vorgeschlagen:

• Alle Aufzugsteuerungen unterstützen den Flying-Master. Somit ist immer ein Master (meist die Aufzugsteuerung) aktiv.
• Der NMT-Master ist auch SDO-Master.
• Existiert nach dem Einschalten noch kein NMT-Master, so sendet die zum NMT-Master werdende Steuerung das NMT-Kommando Reset Communikation an alle Knoten. Daraufhin wechseln alle Knoten (oder sind es schon) in den Preoperational-Zustand.
• Der NMT-Master setzt die NMT-Slaves per Kommando Start Node in den Operational-Zustand.
• Jeder NMT-Slave hat mindestens einen Heartbeat-Consumer für die Aufzugsteuerung.
• Jeder Knoten sendet alle Objekte, die in ein TPDO gemappt sind, wenn:
  • Er vom Preoperational-Zustand in den Operational-Zustand wechselt und der Heartbeat der Aufzugsteuerung (Operational-Zustand) ist aktiv, oder
  • Der Knoten ist im Operational-Zustand uns sieht das erste Mal den Heartbeat der Aufzugsteuerung (Operational-Zustand).
• Die Steuerung entscheidet selbstständig, wann sie die internen Objekte sendet.