CAN-Bus-Qualität

Auswertungen der Statusregister der CAN-Controller liefern wertvolle Informationen über die CAN-Bus Qualität. Die meisten CAN-Controller stellen folgende Informationen zur Verfügung:

• WARNING
• ERROR
• BUS-OFF

Um ein Gefühl der CAN-Bus Qualität über längere Zeit zu erhalten, werden die Statusinformationen wie folgt verarbeitet:

Für jeden Zustand 'WARNING', 'ERROR' und 'BUS-OFF' wird ein eigener Zähler erstellt. Jede Minute wird der kritischste Zustand ermittelt, der innerhalb dieses Minutenfensters auftrat. Dabei ist ‚BUS-OFF‘ der kritischste, ‚WARNING‘ der am wenigsten kritischste Zustand. Der Zähler des kritischsten Zustands wird um eins erhöht.

Dies ergibt zum Beispiel folgendes Bild:

WARNING	12
ERROR	3
BUS-OFF	1

Zur Interpretation dieser Informationen: während einem Minutenfenster trat der kritischste Zustand 'BUS-OFF' auf. Der Zustand 'ERROR' herrschte während 3 Minutenfenstern und der Status 'WARNING' wurde während 12 Minutenfenstern gezählt.

Alternativ zu dieser 'Minutenfenster-Auswertung' könnte auch jeder Statuswechsel geloggt werden. Der Nachteil dabei ist, dass bei dieser Auswertung kein Gefühl für die Zeitdauer von Störungen vorliegt.

Um die Auswertung der CAN-Bus Qualität zu normieren, müssen in der CiA-417 Objekte für diese Statuszähler definiert werden. Zudem muss definiert werden, welcher Datentyp für die Zähler verwendet wird (1 Byte ergibt eine Aufzeichnungstiefe von etwas über 4 Stunden). Zähler überlaufen nicht, sondern verharren auf dem Maximalwert. Sie können per SDO zurückgesetzt werden.