Virtuelle Konsole

CANopen Konsole nach CiA DS-301, Objekt 1026h

Allgemeines

Mittels des Objekts 1026h kann man ein CANopen-Gerät fernbedienen bzw. -parametrieren. Die Anzeige und die Tastatur befindet sich dazu in einem anderen CANopen-Gerät (Virtuelle Konsole).

Das virtuelle Gerät Antrieb (Drive unit) sollte dieses Objekt immer beinhalten.

Zum Fernbedienen gibt es zwei Kanäle:

• einen Eingabe-Kanal (stdin), und
• einen Ausgabe-Kanal (stdout)

Optional gibt es noch einen Fehlerausgabe-Kanal (stderr).

 Objekt 1026h Subindex 1 ist stdin (Standard-Eingabe)
 Objekt 1026h Subindex 2 ist stdout (Standard-Ausgabe)
 Objekt 1026h Subindex 3 ist stderr (Fehler-Ausgabe)

Möchte das Gerät Ausgaben in einer virtuellen Konsole (z. B. das Steuerungs-Display) tätigen, so stellt es die Zeichen für die Ausgabe im Objekt 1026h, Subindex 2 bereit. Eine Null bedeutet, kein Zeichen verfügbar. Zur Steuerung des Cursors können die Steuersequenzen nach VT-52 benutz werden.

Betätigt der Anwender eine Taste, so wird der Tastencode (1 .. 255) in das Objekt 1026h, Subindex 1 geschrieben. Sonder-Tasten werden dabei als Escape-Sequenzen (VT-52) gesendet.

Ablauf des Datenaustausches via SDO

Das Ausgabegerät (virtuelle Konsole) pollt zyklisch das Objekt 1026h, Subindex 2. Wird ein Zeichen ungleich Null gelesen, so wird dieses in der Konsole (Display) ausgegeben. Für die Steuerung des Cursors werden VT-52 Steuersequenzen ausgewertet.

Liegt kein Zeichen vor, kann die Pollzeit langsamer sein.

Wird eine Taste betätigt, so wird der Tastencode in das Objekt 1026h, Subindex 1 geschrieben.

Ablauf des Datenaustausches via MPDO

Um die Kommunikation zu beschleunigen, besteht die Möglichkeit, die Ein- und Ausgabedaten per MPDO zu versenden.

Display-Ausgaben (Gerät -> Virtuelle Konsole):

 COB-ID:       0x500 + Node-ID Gerät
 Länge:        8 Bytes
 Address:      Node-ID Gerät (Source)
 Multiplexor:  0x1026, 0x02
 Data:         1 Zeichen (optional bis zu 4 Zeichen)

Tastatur-Eingaben (Virtuelle Konsole -> Gerät):

 COB-ID:       0x500 + Node-ID virtuelle Konsole 
 Länge:        8 Bytes 
 Address:      0x80 + Node-ID Gerät (Destination)
 Multiplexor:  0x1026, 0x01
 Data:         1 Zeichen (Tastencode)

Zum Einschalten der Display-Ausgabe via MPDO schickt die virtuelle Konsole entweder ein beliebiges Zeichen ungleich Null oder Cntrl-A (0x01). Mit Cntrl-A wird die Zeitüberwachung aktiviert, d. h. die virtuelle Konsole muß mind. jede Sekunde einen Tasten-Code schicken (z. B. Cntrl-A). Bekommt in diesem Mode das Gerät innerhalb von 4 s kein Zeichen, wird die Display-Ausgabe via MPDO abgeschaltet. Alternativ zu Cntrl-A kann man Cntrl-B (0x02) schicken, um dem Gerät mitzuteilen, daß auch 4 Zeichen pro MPDO zugelassen sind und ausgewertet werden. Bei Cntrl-B ist ebenfalls die Zeitüberwachung zu aktivieren.

Zum Deaktivieren der Display-Ausgabe schickt die virtuelle Konsole Cntrl-D (0x04) oder wenn die Zeitüberwachung (Cntrl-A) aktiv ist, beendet das Gerät automatisch die Ausgabe, wenn kein Zeichen mehr empfangen wurde.

Damit es bei der Zeichenausgabe per MPDO nicht zu einer zu hohen Buslast kommt, sollten maximal zwei Zeichen in 10 ms ausgegeben werden (inhibit Timer).

Zeichensatz

Für die Kodierung der Zeichen (Umlaute) wird der Zeichensatz ISO-8859-15 (siehe ISO-8859-15) verwendet.

Tastaturcodes

Folgende ASCII-Codes können für eine Menü-Steuerung verwendet werden:

Dez.	Hex	Char	Bedeutung
24	0x18	CAN	End/Cancel (Cntrl-X)
45	0x2D	'-'	Minus
43	0x2B	'+'	Plus
13	0x0D	CR	CR/Enter

Mindestanforderung an VT52 Steuersequenzen

Code	Name	Bedeutung
ESC A	Cursor up	Der Cursor wird eine Zeile nach oben bewegt. Ist er schon in der ersten Zeile, erfolgt keine Reaktion.
ESC B	Cursor down	Der Cursor wird eine Zeile nach unten bewegt. Ist er schon in der letzten Zeile, erfolgt keine Reaktion.
ESC C	Cursor right	Der Cursor wird um eine Spalte nach rechts bewegt. Ist er schon ganz rechts, erfolgt keine Reaktion.
ESC D	Cursor left	Der Cursor wird um eine Spalte nach links bewegt. Ist er schon ganz links, erfolgt keine Reaktion.
ESC E	Clear home	Der Bildschirm wird gelöscht, der Cursor geht nach links oben.
ESC H	Cursor home	Der Cursor geht nach links oben.
ESC I	Cursor up and insert	Der Cursor geht um eine Zeile nach oben. Ist er schon in der ersten Zeile, wird eine Leerzeile eingefügt. Die Folgezeilen rücken dann nach unten.
ESC J	Clear to end of frame	Der Bildschirm wird ab Cursor bis zum Ende gelöscht.
ESC K	Clear to end of line	Die Zeile wird ab Cursor gelöscht.
ESC L	Inser line	Leerzeile wird an aktueller Cursor-Zeile eingefügt. Der Rest des Bildschirms wir um eine Zeile nach unten geschoben.
ESC M	Delete line	Löscht die Zeile, in der sich der Cursor befindet. Die anderen Zeilen rücken auf. Die letzte Zeile wird leer.
ESC Yyx	Move Cursor	Bewegt den Cursor auf Zeile y und Spalte x. Auf die y- und x-Position muß immer 32 addiert werden. (x = 0 ... 19, y = 0 ... 3)
ESC e	Cursor on	Cursor einschalten
ESC f	Cursor off	Cursor ausschalten
ESC j	Store cursor	Die aktuelle Cursor-Position wird gespeichert.
ESC k	Restore cursor	Der Cursor wird auf die mit ESC j gespeicherte Position bewegt.
ESC l	Clear line	Die Cursor-Zeile wird gelöscht. Der Cursor geht dann auf den Zeilenanfang.
ESC o	Clear line to cursor	Die Cursor-Zeile wird vom Anfang bis zum Cursor gelöscht.