Virtuelle Konsole: Unterschied zwischen den Versionen
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Objekt 1026h Subindex 3 ist stderr (Fehler-Ausgabe) | Objekt 1026h Subindex 3 ist stderr (Fehler-Ausgabe) | ||
Möchte das Gerät Ausgaben in einer virtuellen Konsole (z. B. das Steuerungs-Display) tätigen, so stellt es die Zeichen für die Ausgabe im Objekt 1026h, Subindex 2 bereit. | Möchte das Gerät Ausgaben in einer virtuellen Konsole (z. B. das Steuerungs-Display) tätigen, so stellt es die Zeichen für die Ausgabe im Objekt 1026h, Subindex 2 bereit. Das NUL-Zeichen (0) bedeutet, kein Zeichen verfügbar. Zur Steuerung des Cursors können die Steuersequenzen nach VT-52 benutz werden. | ||
Betätigt der Anwender eine Taste, so wird der Tastencode (1 .. 255) in das Objekt 1026h, Subindex 1 geschrieben. Sonder-Tasten werden dabei als Escape-Sequenzen (VT-52) gesendet. | Betätigt der Anwender eine Taste, so wird der Tastencode (1 .. 255) in das Objekt 1026h, Subindex 1 geschrieben. Sonder-Tasten werden dabei als Escape-Sequenzen (VT-52) gesendet. | ||
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=== Ablauf des Datenaustausches via SDO === | === Ablauf des Datenaustausches via SDO === | ||
Das Ausgabegerät (virtuelle Konsole) pollt zyklisch das Objekt 1026h, Subindex 2. Wird ein Zeichen ungleich | Das Ausgabegerät (virtuelle Konsole) pollt zyklisch das Objekt 1026h, Subindex 2. Wird ein Zeichen ungleich NUL (0) gelesen, so wird dieses in der Konsole (Display) ausgegeben. Für die Steuerung des Cursors werden VT-52 Steuersequenzen ausgewertet. | ||
Liegt kein Zeichen vor, kann die Pollzeit langsamer sein. | Liegt kein Zeichen vor, kann die Pollzeit langsamer sein. | ||
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Data: 1 Zeichen (Tastencode) | Data: 1 Zeichen (Tastencode) | ||
Zum Einschalten der Display-Ausgabe via MPDO schickt die virtuelle Konsole entweder ein beliebiges Zeichen ungleich | Zum Einschalten der Display-Ausgabe via MPDO schickt die virtuelle Konsole entweder ein beliebiges Zeichen ungleich NUL (0) oder Cntrl-A (0x01). Mit Cntrl-A wird die Zeitüberwachung aktiviert, d. h. die virtuelle Konsole muß mind. jede Sekunde einen Tasten-Code schicken (z. B. Cntrl-A). Bekommt in diesem Mode das Gerät innerhalb von 4 s kein Zeichen, wird die Display-Ausgabe via MPDO abgeschaltet. Alternativ zu Cntrl-A kann man Cntrl-B (0x02) schicken, um dem Gerät mitzuteilen, daß auch 4 Zeichen pro MPDO | ||
zugelassen sind und ausgewertet werden. Bei Cntrl-B ist ebenfalls die Zeitüberwachung zu aktivieren. | zugelassen sind und ausgewertet werden. Bei Cntrl-B ist ebenfalls die Zeitüberwachung zu aktivieren. | ||
Zum Deaktivieren der Display-Ausgabe schickt die virtuelle Konsole Cntrl-D (0x04) oder wenn die Zeitüberwachung (Cntrl-A) aktiv ist, beendet das Gerät automatisch die Ausgabe, wenn kein Zeichen mehr empfangen wurde. | Zum Deaktivieren der Display-Ausgabe schickt die virtuelle Konsole Cntrl-D (0x04) oder wenn die Zeitüberwachung (Cntrl-A, Cntrl-B) aktiv ist, beendet das Gerät automatisch die Ausgabe, wenn kein Zeichen mehr empfangen wurde. | ||
Damit es bei der Zeichenausgabe per MPDO nicht zu einer zu hohen Buslast kommt, sollten maximal zwei MPDO pro 10 ms ausgegeben werden (inhibit Timer 5 ms). | Damit es bei der Zeichenausgabe per MPDO nicht zu einer zu hohen Buslast kommt, sollten maximal zwei MPDO pro 10 ms ausgegeben werden (inhibit Timer 5 ms). | ||
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== Tastaturcodes == | == Tastaturcodes (Virtuelle Tasten) == | ||
Folgende ASCII-Codes können für eine Menü-Steuerung verwendet werden: | Folgende ASCII-Codes können für eine Menü-Steuerung verwendet werden: | ||
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! Dez. !! Hex !! Char !! Bedeutung | ! Dez. !! Hex !! Char !! Bedeutung | ||
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| 24 || 0x18 || CAN || End | | 24 || 0x18 || CAN || End Taste (Cntrl-X) | ||
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| 45 || 0x2D || '-' || Minus | | 45 || 0x2D || '-' || Minus Taste | ||
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| 43 || 0x2B || '+' || Plus | | 43 || 0x2B || '+' || Plus Taste | ||
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| 13 || 0x0D || CR || | | 13 || 0x0D || CR || Enter Taste | ||
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| 27 65 || 0x1B 0x41 || ESC A || Pfeil Auf Taste | |||
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| 27 83 || 0x1B 0x53 || ESC S || F4 Taste | |||
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== Mindestanforderung an VT52 Steuersequenzen == | == Mindestanforderung an VT52 Steuersequenzen == | ||
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! Code !! Name !! Bedeutung | ! Code !! Name !! Bedeutung | ||
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Version vom 12. Dezember 2007, 08:35 Uhr
CANopen Konsole nach CiA-301, Objekt 1026h
Allgemeines
Mittels des Objekts 1026h kann man ein CANopen-Gerät fernbedienen bzw. -parametrieren. Die Anzeige und die Tastatur befindet sich dazu in einem anderen CANopen-Gerät (Virtuelle Konsole).
Das virtuelle Gerät Antrieb (Drive unit) sollte dieses Objekt immer beinhalten.
Zum Fernbedienen gibt es zwei Kanäle:
- einen Eingabe-Kanal (stdin), und
- einen Ausgabe-Kanal (stdout)
Optional gibt es noch einen Fehlerausgabe-Kanal (stderr).
Objekt 1026h Subindex 1 ist stdin (Standard-Eingabe) Objekt 1026h Subindex 2 ist stdout (Standard-Ausgabe) Objekt 1026h Subindex 3 ist stderr (Fehler-Ausgabe)
Möchte das Gerät Ausgaben in einer virtuellen Konsole (z. B. das Steuerungs-Display) tätigen, so stellt es die Zeichen für die Ausgabe im Objekt 1026h, Subindex 2 bereit. Das NUL-Zeichen (0) bedeutet, kein Zeichen verfügbar. Zur Steuerung des Cursors können die Steuersequenzen nach VT-52 benutz werden.
Betätigt der Anwender eine Taste, so wird der Tastencode (1 .. 255) in das Objekt 1026h, Subindex 1 geschrieben. Sonder-Tasten werden dabei als Escape-Sequenzen (VT-52) gesendet.
Ablauf des Datenaustausches via SDO
Das Ausgabegerät (virtuelle Konsole) pollt zyklisch das Objekt 1026h, Subindex 2. Wird ein Zeichen ungleich NUL (0) gelesen, so wird dieses in der Konsole (Display) ausgegeben. Für die Steuerung des Cursors werden VT-52 Steuersequenzen ausgewertet.
Liegt kein Zeichen vor, kann die Pollzeit langsamer sein.
Wird eine Taste betätigt, so wird der Tastencode in das Objekt 1026h, Subindex 1 geschrieben.
Ablauf des Datenaustausches via MPDO
Um die Kommunikation zu beschleunigen, besteht die Möglichkeit, die Ein- und Ausgabedaten per MPDO zu versenden.
Display-Ausgaben (Gerät -> Virtuelle Konsole):
COB-ID: 0x500 + Node-ID Gerät Länge: 8 Bytes Address: Node-ID Gerät (Source) Multiplexor: 0x1026, 0x02 Data: 1 Zeichen (optional bis zu 4 Zeichen)
Tastatur-Eingaben (Virtuelle Konsole -> Gerät):
COB-ID: 0x500 + Node-ID virtuelle Konsole Länge: 8 Bytes Address: 0x80 + Node-ID Gerät (Destination) Multiplexor: 0x1026, 0x01 Data: 1 Zeichen (Tastencode)
Zum Einschalten der Display-Ausgabe via MPDO schickt die virtuelle Konsole entweder ein beliebiges Zeichen ungleich NUL (0) oder Cntrl-A (0x01). Mit Cntrl-A wird die Zeitüberwachung aktiviert, d. h. die virtuelle Konsole muß mind. jede Sekunde einen Tasten-Code schicken (z. B. Cntrl-A). Bekommt in diesem Mode das Gerät innerhalb von 4 s kein Zeichen, wird die Display-Ausgabe via MPDO abgeschaltet. Alternativ zu Cntrl-A kann man Cntrl-B (0x02) schicken, um dem Gerät mitzuteilen, daß auch 4 Zeichen pro MPDO zugelassen sind und ausgewertet werden. Bei Cntrl-B ist ebenfalls die Zeitüberwachung zu aktivieren.
Zum Deaktivieren der Display-Ausgabe schickt die virtuelle Konsole Cntrl-D (0x04) oder wenn die Zeitüberwachung (Cntrl-A, Cntrl-B) aktiv ist, beendet das Gerät automatisch die Ausgabe, wenn kein Zeichen mehr empfangen wurde.
Damit es bei der Zeichenausgabe per MPDO nicht zu einer zu hohen Buslast kommt, sollten maximal zwei MPDO pro 10 ms ausgegeben werden (inhibit Timer 5 ms).
Zeichensatz
Für die Kodierung der Zeichen (Umlaute) wird der Zeichensatz ISO-8859-15 (siehe ISO-8859-15) verwendet.
Tastaturcodes (Virtuelle Tasten)
Folgende ASCII-Codes können für eine Menü-Steuerung verwendet werden:
Dez. | Hex | Char | Bedeutung |
---|---|---|---|
24 | 0x18 | CAN | End Taste (Cntrl-X) |
45 | 0x2D | '-' | Minus Taste |
43 | 0x2B | '+' | Plus Taste |
13 | 0x0D | CR | Enter Taste |
27 65 | 0x1B 0x41 | ESC A | Pfeil Auf Taste |
27 66 | 0x1B 0x42 | ESC B | Pfeil Ab Taste |
27 67 | 0x1B 0x43 | ESC C | Pfeil Rechts Taste |
27 68 | 0x1B 0x44 | ESC D | Pfeil Links Taste |
27 80 | 0x1B 0x50 | ESC P | F1 Taste |
27 81 | 0x1B 0x51 | ESC Q | F2 Taste |
27 82 | 0x1B 0x52 | ESC R | F3 Taste |
27 83 | 0x1B 0x53 | ESC S | F4 Taste |
Mindestanforderung an VT52 Steuersequenzen
Code | Name | Bedeutung |
---|---|---|
ESC A | Cursor up | Der Cursor wird eine Zeile nach oben bewegt. Ist er schon in der ersten Zeile, erfolgt keine Reaktion. |
ESC B | Cursor down | Der Cursor wird eine Zeile nach unten bewegt. Ist er schon in der letzten Zeile, erfolgt keine Reaktion. |
ESC C | Cursor right | Der Cursor wird um eine Spalte nach rechts bewegt. Ist er schon ganz rechts, erfolgt keine Reaktion. |
ESC D | Cursor left | Der Cursor wird um eine Spalte nach links bewegt. Ist er schon ganz links, erfolgt keine Reaktion. |
ESC E | Clear home | Der Bildschirm wird gelöscht, der Cursor geht nach links oben. |
ESC H | Cursor home | Der Cursor geht nach links oben. |
ESC I | Cursor up and insert | Der Cursor geht um eine Zeile nach oben. Ist er schon in der ersten Zeile, wird eine Leerzeile eingefügt. Die Folgezeilen rücken dann nach unten. |
ESC J | Clear to end of frame | Der Bildschirm wird ab Cursor bis zum Ende gelöscht. |
ESC K | Clear to end of line | Die Zeile wird ab Cursor gelöscht. |
ESC L | Inser line | Leerzeile wird an aktueller Cursor-Zeile eingefügt. Der Rest des Bildschirms wir um eine Zeile nach unten geschoben. |
ESC M | Delete line | Löscht die Zeile, in der sich der Cursor befindet. Die anderen Zeilen rücken auf. Die letzte Zeile wird leer. |
ESC Yyx | Move Cursor | Bewegt den Cursor auf Zeile y und Spalte x. Auf die y- und x-Position muß immer 32 addiert werden. (x = 0 ... 19, y = 0 ... 3) |
ESC e | Cursor on | Cursor einschalten |
ESC f | Cursor off | Cursor ausschalten |
ESC j | Store cursor | Die aktuelle Cursor-Position wird gespeichert. |
ESC k | Restore cursor | Der Cursor wird auf die mit ESC j gespeicherte Position bewegt. |
ESC l | Clear line | Die Cursor-Zeile wird gelöscht. Der Cursor geht dann auf den Zeilenanfang. |
ESC o | Clear line to cursor | Die Cursor-Zeile wird vom Anfang bis zum Cursor gelöscht. |